הפרשה מתחילה במילים "ואלה המשפטים". רש"י מסביר את הסיבה שהפרשה מתחילה באות ו' החיבור שפירושה המשך לדברים הקודמים, וז"ל: "כל מקום שנאמר אלה פסל את הראשונים ואלה מוסיף על הראשונים מה הראשונים מסיני אף אלו מסיני". והיינו, שהסיבה שפרשת משפטים היא המשך לפרשת יתרו, בשביל ללמד שגם פרשה זו ניתנה מסיני.
ואולי אפשר להסביר את ההמשכיות של פרשת משפטים לפרשת יתרו, שהרי רוב המצוות של פרשת משפטים הינם מצוות שבין אדם לחבירו, ועל כך בתור הקדמה לכל המצוות האלו נעיין ברש"י בשני הפסוקים האחרונים של פרשת יתרו.
על האיסור להניף ברזל על המזבח כותב רש"י שזה מכיון שהמזבח מטיל שלום בין ישראל לאביהם שבשמים, לפיכך לא יבא עליו כורת ומחבל. ומוסיף רש"י "והרי דברים ק"ו ומה אבנים שאינם רואות ולא שומעות ולא מדברות, ע"י שמטילות שלום אמרה תורה לא תניף עליהם ברזל, המטיל שלום בין איש לאשתו בין משפחה למשפחה בין אדם לחבירו, על אחת כמה וכמה שלא תבואהו פורענות".
ובפסוק האחרון לגבי האיסור להרחיב פסיעות על המזבח, כותב רש"י שזה כדי שלא לנהוג במזבח מנהג ביזיון, ועל כך מוסיף רש"י "ומה אבנים הללו שאין בהם דעת להקפיד על בזיונן, אמרה תורה הואיל ויש בהם צורך לא תנהג בהם מנהג בזיון, חבירך שהוא בדמות יוצרך ומקפיד על בזיונו, על אחת כמה וכמה".
רואים מדברי רש"י עד כמה חשוב הענין של בין אדם לחבירו, מצד אחד צריך להקפיד שלא לגרום ביזון לשום אדם באשר הוא, ומצד שני רואים שאדם שגורם שלום בין אדם לחבירו ובין איש לאשתו, לא תגיע אליו פורענות.
וכל זה הוא הקדמה לפרשת משפטים שמדבר על מצוות שבין אדם לחבירו, ולכן הפרשה מתחילה עם המילה "ואלה", לומר שכל המצוות שבין אדם לחבירו המוזכרים בפרשה, הם המשך לשתי הפסוקים האחרונים של פרשת יתרו המלמדים אותנו על חשיבות הענין של בין אדם לחבירו.